床垫作为睡眠平台,可以追朔到自从人类在睡眠时不再直接卧于木材或石头表面,至今已经有很长的历史。一万年以前的新石器时代,人类开始使用原始的床作为卧具。公元前3400年,相当于中国的商代,埃及法老发现了使用离开地面的卧具的优点,Tut 国王拥有一张用黑檀木和黄金制作的床。而普通人则睡在用棕榈页在家中堆起的床上。大约2000年以前出现的早期的奢华卧具经常用黄金,白银或铜装饰。这种床垫性质的床用芦苇,干草,羊毛和羽毛填充。15世纪,大约相当于中国明朝年间,床垫用豌豆壳,有时填充羽毛,并在其间填充较粗大的颗粒物质以及在表面覆盖华丽的天鹅绒,锦缎和丝绸。16和17世纪,相当于中国的明、清年间,床垫基本上是用稻草和绒毛,并用打格的面料围制。18世纪晚期,同样在中国清朝年间,产生了铸铁床和棉花床垫。他们共同提供了一个更少被虫类寄生并且更加温暖的睡眠空间。直到那时,各种寄生虫还是甚至在皇家御用的卧具中司空见惯的东西。1865年,第一个弹簧床垫取得专利。